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考研論壇

標題: 求助關于奈氏判據一道題 [打印本頁]

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-15 20:04
標題: 求助關于奈氏判據一道題
為什么我算出矛盾了，求大神解惑！

作者: strhheai 時間: 2016-11-17 22:40
這道題你會么

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-17 22:52

strhheai 發表于 2016-11-17 22:40
這道題你會么

把特征方程D（s）寫出來，然后把要求的那兩個s點帶入，令實部和虛部等于0，應該可以解出Kp和Ki，不過感覺計算量好大。而且看你的題目說跟軌跡的主要部分經過那倆點，我還考慮了一下主導極點的情況，但是沒搞出來。

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-17 22:52

strhheai 發表于 2016-11-17 22:40
這道題你會么

話說我是提問的呀！

作者: strhheai 時間: 2016-11-17 22:54
如果帶進去計算量不是一般的大！估計算這個小問就得半小時！不知道有沒有簡單方法

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-17 22:58

strhheai 發表于 2016-11-17 22:54
如果帶進去計算量不是一般的大！估計算這個小問就得半小時！不知道有沒有簡單方法 ...

沒有想到呀。總感覺可能跟主導極點有點關系，哪的題呀。

作者: strhheai 時間: 2016-11-17 22:59
考試里面的題

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-17 23:02

strhheai 發表于 2016-11-17 22:59
考試里面的題

額，好吧。我只做過交大的和北航的。

作者: strhheai 時間: 2016-11-17 23:03
你是考哪的啊

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-17 23:04

strhheai 發表于 2016-11-17 23:03
你是考哪的啊

上海交大

作者: strhheai 時間: 2016-11-17 23:04
噢噢
。

作者: 站在風口的豬 時間: 2016-11-18 07:08
錯在傳函中的非最小相位環節了，wc就算的不對了

作者: Myself張 時間: 2016-11-18 09:10
用奈氏判據算出來應該是臨界穩定的，這題不能用勞斯判據，前向通路中有遲滯環不能用勞斯判據

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 09:11

站在風口的豬發表于 2016-11-18 07:08
錯在傳函中的非最小相位環節了，wc就算的不對了

wc是題目的bode圖給的，我只能用那個粗略的吧。

作者: Myself張 時間: 2016-11-18 09:12

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 09:13

Myself張發表于 2016-11-18 09:10
用奈氏判據算出來應該是臨界穩定的，這題不能用勞斯判據，前向通路中有遲滯環不能用勞斯判據 ...

奈氏判據出來的結果只有穩定與不穩定吧，你說是臨界穩定，那我就當作是不穩定了。奈氏判據有臨界穩定判定結果？

作者: Myself張 時間: 2016-11-18 09:14
算出來正好經過 -1 0這一點就是臨界穩定

作者: Myself張 時間: 2016-11-18 09:16

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 09:16

Myself張發表于 2016-11-18 09:14
算出來正好經過 -1 0這一點就是臨界穩定

那如果有的題是那種：正好過-1，j0。但是它的左邊還有正負穿越你怎么說？不能說正好穿越就是臨界穩定吧。你這么說應該只是在這道題基礎上。而且這個奈氏判據判斷臨界穩定的說法課本里沒有，是大家自己想的吧！

作者: Myself張 時間: 2016-11-18 09:17
給你圖了書上的

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 09:19

Myself張發表于 2016-11-18 09:16

襖，我還真沒注意。謝謝啊。這么說的話，那就是可能臨界穩定了。！！！看書不仔細額。

作者: Myself張 時間: 2016-11-18 09:20
勞斯判據此刻不適用哦

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 09:23

Myself張發表于 2016-11-18 09:20
勞斯判據此刻不適用哦

這個圖我得不到什么信息額。沒在課本中看到過勞斯判據適用條件。你的意思是非最小相位系統都不能用勞斯判據嘛？還是只是帶延遲環節的不能用！

作者: Myself張 時間: 2016-11-18 09:24
Routh判據：針對系統特征方程式（閉環傳遞函數分母）根與系數關系，構造勞斯矩陣，即矩陣第一列元素全為正，則說明無正實部，另外第一列元素變號的次數等于正實部特征根的個數。Routh判據最大的缺陷是，遇到前向通道有延遲環節的系統，無法判斷。且不能定量分析系統的穩定裕度。
非最小相位環節屬于延遲環節

作者: Myself張 時間: 2016-11-18 09:25

Myself張發表于 2016-11-18 09:24
Routh判據：針對系統特征方程式（閉環傳遞函數分母）根與系數關系，構造勞斯矩陣，即矩陣第一列元素全為正 ...

課本上沒有提到

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 09:29

Myself張發表于 2016-11-18 09:24
Routh判據：針對系統特征方程式（閉環傳遞函數分母）根與系數關系，構造勞斯矩陣，即矩陣第一列元素全為正 ...

蒙了。非最小相位環節算是延遲環節的嗎？我以為延遲環節就是帶e的，而且我感覺要說屬于不屬于關系的話，感覺應該是延遲環節屬于非最小相位環節，而不是最小相位環節屬于延遲環節呢。你看的是什么輔導書給的定義，交大參考書嗎？我只看的胡壽松

作者: Myself張 時間: 2016-11-18 09:31
安大的

作者: Myself張 時間: 2016-11-18 09:33

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 09:36

Myself張發表于 2016-11-18 09:31
安大的

我覺得是你理解錯了，它說延遲環節也是非最小相位環節意思應該是延遲環節屬于非最小相位環節，不可能非最小相位屬于延遲環節。你的包含關系搞錯了。

作者: Myself張 時間: 2016-11-18 09:37
嗯這個無所謂的吧理解那個意思就行了

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 09:38

Myself張發表于 2016-11-18 09:25
課本上沒有提到

而且你說帶延遲環節的不能用勞斯判據我能理解，但是這個題絕對可以用的，并不是帶e的那種（延遲環節），都可以根據Ds特征方程用勞死判據的！剛才看你給我發的胡壽松圖片，按那個展開說幾句用來答題應該可以。而且前面有人說過，bode圖都是粗略的，難免會有些誤差，不太好深究的。

作者: Myself張 時間: 2016-11-18 09:44

作者: Myself張 時間: 2016-11-18 09:46

作者: Myself張 時間: 2016-11-18 09:48
其實沒有必要深究記得在含有非最小相位系統的情況下用奈氏判據就行了

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 09:49

Myself張發表于 2016-11-18 09:44

唉，感覺這道題我們搞的太復雜了。我要是在考場上遇到這道題的話，我就按我在圖片里寫的流程答了。考慮的太多，看的資料又寫的不是很清楚，沒必要糾結了。再說糾結出的結果說不定還不對。

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 09:49

Myself張發表于 2016-11-18 09:48
其實沒有必要深究記得在含有非最小相位系統的情況下用奈氏判據就行了

嗯嗯，我也是這么想的哈！

作者: 站在風口的豬 時間: 2016-11-18 11:45
過-1 j0算半次穿越來著，可以判斷

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 11:48

站在風口的豬發表于 2016-11-18 11:45
過-1 j0算半次穿越來著，可以判斷

-1，j0時正好Lw=0，正負穿越是在Lw大于0地方計數的。也就是-1，j0左邊才能算穿越。你看我貼的第二張圖

作者: 逆襲路 時間: 2016-11-18 16:33
應該是穿越-180度，不是算(-1，0)點，哥子

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 16:36

逆襲路發表于 2016-11-18 16:33
應該是穿越-180度，不是算(-1，0)點，哥子

反正不管你是穿-180度，用對數奈氏判據還是穿-1，j0，用奈氏判據，都不能算穿越它倆的那次穿越

作者: 逆襲路 時間: 2016-11-18 16:50
由于他們的判別方式不一樣，有s平面右邊的一個零點怎么可能穩定嘛，而奈氏判據是判斷穿越-180度的情形，算出來穩定。

作者: 逆襲路 時間: 2016-11-18 16:51
應該是判據依據不一樣

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 16:53

逆襲路發表于 2016-11-18 16:50
由于他們的判別方式不一樣，有s平面右邊的一個零點怎么可能穩定嘛，而奈氏判據是判斷穿越-180度的情形，算 ...

你相頻曲線畫錯了吧。w=根號5時，相頻曲線正好穿越-180度的。這也就是這道題的問題所在，我大致看了一眼你畫的，Lw=0跟-180度沒對上。這道題恰好對上的

作者: 逆襲路 時間: 2016-11-18 17:00
只是畫了一個大概沒有精確畫，截止頻率是過L(w)=0時的頻率，而穿越頻率是過-180度的頻率，截止頻率和穿越頻率不相等的，你的明白

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 17:02

逆襲路發表于 2016-11-18 17:00
只是畫了一個大概沒有精確畫，截止頻率是過L(w)=0時的頻率，而穿越頻率是過-180度的頻率，截止頻率和穿越頻 ...

這道題截止頻率處正好穿越-180度！

作者: 逆襲路 時間: 2016-11-18 17:06
對，我有arctan(-0.1*w)-90-arctan(2*w)=-180,算不出來w

作者: 逆襲路 時間: 2016-11-18 17:07
算出來了剛好根號5

作者: 逆襲路 時間: 2016-11-18 17:13
這兒的截止頻率和穿越頻率算出來不一樣的，不信自己算算

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-11-18 17:17

逆襲路發表于 2016-11-18 17:06
對，我有arctan(-0.1*w)-90-arctan(2*w)=-180,算不出來w

這是一道非最小相位系統，你求相位的公式列的不對。

作者: 逆襲路 時間: 2016-11-18 17:45
我沒有求相位，我知道相位公式，我是求穿越頻率，公式是這樣的，算出來根號5

作者: 今生云夢 時間: 2016-11-18 18:03
你畫的是伯德圖啊。

作者: w5802021 時間: 2016-11-19 17:17
這題是單位反饋嗎？

作者: tkokss 時間: 2016-11-27 13:34
在-1，j0

作者: 女神長呵呵 時間: 2016-11-28 19:10
你連bode圖的相頻曲線都沒畫，判個毛啊…畫出來后，你會發現，系統是不穩定的[我汗]

作者: 女神長呵呵 時間: 2016-11-28 19:12

逆襲路發表于 2016-11-18 16:50
由于他們的判別方式不一樣，有s平面右邊的一個零點怎么可能穩定嘛，而奈氏判據是判斷穿越-180度的情形，算 ...

請看清分子的正負號，系統是不穩定的[不屑]

作者: 逆襲路 時間: 2016-11-28 19:38

女神長呵呵發表于 2016-11-28 19:12
請看清分子的正負號，系統是不穩定的[不屑]

呵呵，感覺滿滿的

作者: melonsxyh 時間: 2016-11-29 07:23
我想說的是為什么你缺項就能推出不穩定呢，勞斯判據是要讓你看第一列元素是否符號相同。而出現零行，代表有一些大小相等位置相反的根。這種時候用小正數或者用新的項乘原特征方程。

作者: jzling 時間: 2016-11-29 07:35
能給點交大的題不

作者: 完美夢想 時間: 2016-11-29 12:01

melonsxyh 發表于 2016-11-29 07:23
我想說的是為什么你缺項就能推出不穩定呢，勞斯判據是要讓你看第一列元素是否符號相同。而出現零行，代表有 ...

親，我請教個問題，我有一個問題就是校正那指標截止頻率和未校正截止一樣，此時咋辦，看相角裕度?謝謝

作者: 女神長呵呵 時間: 2016-11-29 13:22

逆襲路發表于 2016-11-28 19:38
呵呵，感覺滿滿的

滿滿的，是什么鬼？[憂傷]

作者: 魏麗力 時間: 2016-11-29 22:51

Myself張發表于 2016-11-18 09:10
用奈氏判據算出來應該是臨界穩定的，這題不能用勞斯判據，前向通路中有遲滯環不能用勞斯判據 ...

遲滯歡書上哪里有？

作者: w5802021 時間: 2016-12-1 01:01

逆襲路發表于 2016-11-18 16:50
由于他們的判別方式不一樣，有s平面右邊的一個零點怎么可能穩定嘛，而奈氏判據是判斷穿越-180度的情形，算 ...

K值取10是臨界不穩定的，因為勞斯判劇屬于經典控制系統的范疇，因此是不穩定的系統

作者: 東大小盆友 時間: 2016-12-1 08:11
畫對數幅頻特性曲線的時候，題主注意了，畫的是近似曲線。二階系統的對數幅頻特性曲線在峰值處有20lg2ξ的誤差。正是這個誤差的存在，使得奈氏判據把不穩定系統判斷成了臨界穩定。這是奈氏判據在對數頻率特性曲線中的運用的一個小缺陷。
你還可以嘗試畫幅相頻率特性曲線，那個圖是沒有誤差的，運用奈氏判據不會出錯

作者: zz784480353 時間: 2016-12-1 08:46
非最小相位系統

作者: 東大小盆友 時間: 2016-12-1 14:25
下午出來自習，想想給你把奈氏曲線畫出來吧，你這問題挺好的，2016年華科的卷子就出了這么一問

作者: 東大小盆友 時間: 2016-12-1 14:30

東大小盆友發表于 2016-12-1 14:25
下午出來自習，想想給你把奈氏曲線畫出來吧，你這問題挺好的，2016年華科的卷子就出了這么一問
...

不好意思，寫錯一個東西，那是N+＝0.5

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-12-1 14:35

東大小盆友發表于 2016-12-1 14:30
不好意思，寫錯一個東西，那是N+＝0.5

你補的虛線為何往左邊補，不是應該往實軸那邊補么？

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-12-1 14:58
往右邊補，正實軸那邊。

作者: 東大小盆友 時間: 2016-12-1 15:24
因為有一個非最小相位環節，你看看教材204頁就懂了

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-12-1 15:32

東大小盆友發表于 2016-12-1 15:24
因為有一個非最小相位環節，你看看教材204頁就懂了

這里我是知識盲點，本科時就沒怎么講過非最小相位環節。所以我一直把補虛線看做逆時針補。不論什么環節。剛才翻看了下204、205頁。有點蒙。。。。有做題時可以拿來用的精煉一點的總結么。比如對于最小相位環節，根據系統階數逆時針補90v，那對于非最小相位環節來說，怎么講？。。。

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-12-1 15:33

東大小盆友發表于 2016-12-1 15:24
因為有一個非最小相位環節，你看看教材204頁就懂了

也是籠統的認為變成順時針補90v了？還是要根據有幾個非最小環節具體分析。？

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-12-1 15:35

東大小盆友發表于 2016-12-1 14:30
不好意思，寫錯一個東西，那是N+＝0.5

對于你圖中所寫的相角計算方法，怎么也跟我學的的不一樣。還出現了2w，不都是arctan啥啥的么。

作者: melonsxyh 時間: 2016-12-1 16:46

完美夢想發表于 2016-11-29 12:01
親，我請教個問題，我有一個問題就是校正那指標截止頻率和未校正截止一樣，此時咋辦，看相角裕度?謝謝 ...

題目一般不是會說有啥要求么，頻率不變，可以提高相角裕度的

作者: 東大小盆友 時間: 2016-12-1 18:54
咦，我順手寫成2w了，是arctan2w

作者: 東大小盆友 時間: 2016-12-1 18:56
就是有一個非最小相位環節的話，就從負實軸補

作者: tanqingyuan98 時間: 2016-12-1 18:57

東大小盆友發表于 2016-12-1 18:56
就是有一個非最小相位環節的話，就從負實軸補

那要有兩個呢。

作者: 東大小盆友 時間: 2016-12-1 22:36
正實軸～～

作者: yangxin1993 時間: 2016-12-2 00:15
提示: 作者被禁止或刪除內容自動屏蔽

作者: 完美夢想 時間: 2016-12-2 02:00

melonsxyh 發表于 2016-12-1 16:46
題目一般不是會說有啥要求么，頻率不變，可以提高相角裕度的

非常感謝

作者: nnn9099 時間: 2016-12-2 10:34
為毛要用對數奈斯判據啊？題目要求的嗎？直接極坐標下的奈奎斯特圖判斷是對的呀

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